（2）       控制执行模块：其一般是指将中间单元得到的信号转换为动作信号来控制各个机器人的关节使之进行动作。若通过PLC程序控制，就是通过低压电器来控制步进电机来完成相应的动作运转。

  机器视觉定位系统总体结构采用“PC机+图像处理模块+控制执行模块”的机构。理想的硬件是机器视觉的基础，

图像传感器（CCD或CMOS）用来完成目标物体拍摄的触发；图像采集卡是对传感器送达的信号进行对拍摄的图像的存储工作。然后计算机处理软件对得到的图片进行图像处理，这一步骤在主运算中完成，包括图像信息的提取、工件种类、尺寸、位置等信息。检测系统中的照明系统、拍摄系统、处理系统、执行系统都起着很关键的作用。


从而触发了工业相机对LED灯下方的工件进行拍照，然后将采集到的图像经采样、量化后传送给计算机的图像分析软件进行处理判断，将得出的结果反馈给机械手执行机构进行抓取和剔除。

定位分很多种：

1.流水线产品的到来定位，可以用传感器、可以用图像判断产品是否到来（或者说到了的位置）

2.具体产品（或者工件）上的作业，比如焊接、钻孔等，需要定位。一般视觉的方式是先找到一个物理的mark点（可以通过视觉的方式获取该mark点的性特征）作为相对的点，然后判断其他需要操作的点或者特征的相对位置关系。

这样，视觉定位系统将基于区域的匹配和形状特征识别结合，进行数据识别和计算，能够快速准确地识别出物体特征的边界与中心，机器人控制系统通过逆运动学求解得到机器人各关节位置的转角误差，后控制的末端执行机构，调整机器人的位姿以消除此误差。从而解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题，改善了传统机器人的定位精度。

面向未来复杂、异构、动态的普适计算环境，普适系统具有以下基本特征：

（1）普及泛在：资源无所不在。网格借助于网格技术，实现了人们生活中的各种软、硬件资源的服务化，为用户屏蔽了复杂、异构的普适计算环境，使得资源无所不在，解决了“普及”的问题。

（2）随时随地：人们可以在工作、生活的现场获得服务，而不需端坐在一个专门的计算机面前。网格技术使得应用的终端延伸到网络的每一个角落，彻底摆脱了时间和空间的束缚，人们使用任何联网设备，即可以访问网格环境中的资源和服务，满足了对“随时随地”的需求。